Fondamentalmente hai due possibilità:
1) compri una bilancia di tipo dinamometrico (ovviamente del giusto range di portata, non uno che misura fino ad 1 kg!!), quindi un gancio che appoggi in un punto della bici (meglio che sia più o meno il baricentro), la sollevi e leggi il valore; ne trovi di diversi tipi e prezzi, ad esempio questo su Amazon, digitale a 7euro
2) ti pesi su una bilancia classica pesa persone, prima tenendo sollevata la bici e poi da solo senza bici. La differenza di peso guarda caso è proprio il peso della bicicletta!