Stando alla definizione più ampia e comune, sì: "rapporto sessuale tra persone di sesso diverso legate da stretti vincoli di parentela." In ambito specificamente giuridico, però, la nozione di incesto assume un significato diverso - da qui: "L'art. 564 del codice penale italiano punisce, con la reclusione da uno a cinque anni, chiunque commetta incesto con un discendente, un ascendente, un fratello, una sorella o con un affine (i parenti del coniuge) in linea retta. [...] Secondo la legge sono considerati incestuosi e passibili di sanzione penale non soltanto i rapporti sessuali con alcuni parenti in senso stretto, ma anche quelli commessi da altri soggetti che non sono legati da vincoli di sangue (ad esempio suoceri e nuore). Allo stesso tempo, però, si può notare che non tutti i rapporti tra consanguinei sono vietati dal nostro ordinamento, ed infatti, sono considerati penalmente leciti, ad esempio, i rapporti tra zii e nipoti o tra cugini."
